import numpy as np 

# 旋转矩阵
def get_rot_mat(ax=0, ay=0, az=0):
	# 绕x轴的旋转矩阵
	Rx = np.array([[1.0, 		 0.0, 		 0.0],
				   [0.0,  np.cos(ax), np.sin(ax)],
				   [0.0, -np.sin(ax), np.cos(ax)]])
	# 绕y轴旋转
	Ry = np.array([[np.cos(ay),  0.0, -np.sin(ay)],
				   [	   0.0,  1.0,          0.],
				   [np.sin(ay),  0.0, np.cos(ay)]])
	# 绕z轴旋转
	Rz = np.array([[ np.cos(az), np.sin(az), 0.0],
				   [-np.sin(az), np.cos(az), 0.0],
				   [	    0.0,        0.0, 1.0]])
	# 注意相乘的顺序为: RxRyRz。
	# 下述式子采用了 (RzRyRz)^T的方式
	return np.dot(np.dot(Rx, Ry, Rz))

